VersaVIS：一种开放通用的多相机视觉-惯性传感器套件
机器人学
2020-08-17 v1
摘要
鲁棒且精确的位姿估计对移动机器人许多应用至关重要。将视觉同步定位与建图（SLAM）与其他模态（如惯性测量单元（IMU））结合可提升鲁棒性与精度。然而，对于紧耦合传感器融合，传感器的精确时间同步往往至关重要。变化的曝光时间、传感器内部滤波、多个时钟源以及来自操作系统调度与数据传输的不可预测延迟，使得传感器同步颇具挑战。本文中，我们提出 VersaVIS，一种开放通用的多相机视觉-惯性传感器套件，旨在作为一个高效的研究平台，便于为众多移动机器人应用进行部署、集成与扩展。VersaVIS 提供了完整的开源硬件、固件与软件包，以实现多相机与 IMU 的时间同步，具备曝光补偿、主机时钟转换以及独立与立体相机触发功能。该传感器套件支持广泛的相机与 IMU 以匹配应用需求。该框架的同步精度在多项实验中得到评估，实现了小于 1 ms 的定时精度。此外，该传感器套件的适用性与通用性在包括视觉-惯性 SLAM、多相机应用、多模态建图、重建以及基于物体的建图等多项应用中得到展示。
引用
@article{arxiv.1912.02469,
title = {VersaVIS: An Open Versatile Multi-Camera Visual-Inertial Sensor Suite},
author = {Florian Tschopp and Michael Riner and Marius Fehr and Lukas Bernreiter and Fadri Furrer and Tonci Novkovic and Andreas Pfrunder and Cesar Cadena and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.02469},
year = {2020}
}