PIRVS：一种具备灵活传感器融合与硬件协同设计的高级视觉-惯性 SLAM 系统
机器人学
2017-10-04 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在本文中，我们提出了 PerceptIn 机器人视觉系统（PIRVS），一种带有嵌入式同时定位与地图构建（SLAM）算法的视觉-惯性计算硬件。PIRVS 硬件配备有多核处理器、全局快门立体相机以及具有精确硬件同步的 IMU。PIRVS 软件采用了一种新颖且灵活的传感器融合方法，不仅将视觉测量与惯性测量紧耦合，还能与其他传感器模态松耦合。该系统可在 PC 和 PIRVS 硬件上实时运行。我们使用多个公开的视觉-惯性数据集对所提出的系统进行了全面评估。实验结果表明，我们的系统在 PC 上达到了与最先进的视觉-惯性算法相当的精度，同时在 PIRVS 硬件上效率更高。
引用
@article{arxiv.1710.00893,
title = {PIRVS: An Advanced Visual-Inertial SLAM System with Flexible Sensor Fusion and Hardware Co-Design},
author = {Zhe Zhang and Shaoshan Liu and Grace Tsai and Hongbing Hu and Chen-Chi Chu and Feng Zheng},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.00893},
year = {2017}
}