PLVS：一种融合点、线、体素建图与三维增量分割的 SLAM 系统
计算机视觉与模式识别
2024-02-01 v2 机器人学
摘要
本文介绍 PLVS：一个利用稀疏 SLAM、体素建图与三维无监督增量分割的实时系统。PLVS 代表点（Points）、线（Lines）、体素建图（Volumetric mapping）与分割（Segmentation）。它支持 RGB-D 与立体相机，并可选择性配备 IMU。SLAM 模块基于关键帧，提取并跟踪稀疏点与线段作为特征。体素建图相对于 SLAM 前端并行运行，通过融合从关键帧反投影的点云生成所探索环境的三维重建。PLVS 支持并集成了不同的体素建图方法。我们采用一种新颖的重投影误差对线段进行光束法平差（bundle-adjust）。该误差利用可用深度信息来稳定线段端点的位置估计。在 PLVS 框架中，针对 RGB-D 相机实现并集成了一个基于增量与几何的分割方法。我们在一些公开可用数据集上给出了 PLVS 框架的定性与定量评估。附录详述了所采用的立体线三角测量方法，并推导了用于线误差项的雅可比矩阵。该软件以开源形式提供。
引用
@article{arxiv.2309.10896,
title = {PLVS: A SLAM System with Points, Lines, Volumetric Mapping, and 3D Incremental Segmentation},
author = {Luigi Freda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.10896},
year = {2024}
}