面向多智能手机的协同视觉惯性 SLAM
机器人学
2021-06-24 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在大场景和长时 AR 应用中，建图的效率与精度至关重要。多智能体协同 SLAM 是多用户 AR 交互的前提。多智能手机的协作有潜力提升任务完成的效率与鲁棒性，并能完成单智能体无法完成的任务。然而，它依赖于智能体间鲁棒的通信、高效的位置检测、鲁棒的建图以及高效的信息共享。我们提出了一种部署在多台 iOS 移动设备上的、采用集中式架构的多智能体协同单目视觉惯性 SLAM。每个智能体可独立探索环境、在线运行视觉惯性里程计模块，然后将所有测量信息发送至具有更高计算资源的中央服务器。服务器管理接收到的所有信息，检测重叠区域，合并并优化地图，并在需要时与智能体共享信息。我们在公开数据集和真实环境中验证了系统性能。所提系统的建图与融合精度可与需要更高计算资源的 VINS-Mono 相媲美。
引用
@article{arxiv.2106.12186,
title = {Collaborative Visual Inertial SLAM for Multiple Smart Phones},
author = {Jialing Liu and Ruyu Liu and Kaiqi Chen and Jianhua Zhang and Dongyan Guo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.12186},
year = {2021}
}
备注
6 pages,4 figures,ICRA2021