MultiCol-SLAM：一种模块化实时多相机 SLAM 系统
计算机视觉与模式识别
2016-10-25 v1
摘要
大多数基于视觉的应用（如机器人技术、自动驾驶汽车以及潜在的增强现实和虚拟现实）的基础是对相机系统相对于观测环境（场景）的位置和姿态进行鲁棒、连续的估计。近年来，许多执行同步定位与建图（SLAM）的基于视觉的系统已被提出并发布为开源软件。在本文中，我们扩展并改进了最先进的 SLAM 系统，使其利用 MultiCol 模型适用于任意刚性耦合的多相机系统（MCS）。此外，我们在精确的真值数据上进行了性能评估，并将所提出方法的鲁棒性与单相机版本的 SLAM 系统进行了比较。所提出的多鱼眼相机 SLAM 系统的开源实现可在网上找到：https://github.com/urbste/MultiCol-SLAM。
引用
@article{arxiv.1610.07336,
title = {MultiCol-SLAM - A Modular Real-Time Multi-Camera SLAM System},
author = {Steffen Urban and Stefan Hinz},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.07336},
year = {2016}
}
备注
15 pages, 8 figures, 2 tables