异步多视角 SLAM

Anqi Joyce Yang; Can Cui; Ioan Andrei Bârsan; Raquel Urtasun; Shenlong Wang

异步多视角 SLAM

机器人学 2021-07-16 v3 计算机视觉与模式识别

作者: Anqi Joyce Yang , Can Cui , Ioan Andrei Bârsan , Raquel Urtasun , Shenlong Wang

摘要

现有的多相机 SLAM 系统假设所有相机快门同步，而实践中往往并非如此。本文中，我们提出一种考虑异步传感器观测的广义多相机 SLAM 公式。我们的框架在跟踪、局部建图与回环闭合期间集成连续时间运动模型，以关联异步多帧间的信息。为评估，我们采集了 AMV-Bench，一个具有挑战性的新 SLAM 数据集，涵盖使用我们的异步多相机机器人平台记录的 482 公里行驶里程。AMV-Bench 比以往的多视角高清室外 SLAM 数据集大一个数量级以上，并涵盖多样且具挑战性的运动与环境。我们的实验强调了异步传感器建模的必要性，并表明在具有挑战性的室外场景中，多相机的运用对鲁棒且精确的 SLAM 至关重要。更多信息请见项目网站：https://www.cs.toronto.edu/~ajyang/amv-slam

关键词

多相机 SLAM 异步传感器连续时间运动模型回环闭合基准数据集室外 SLAM

引用

@article{arxiv.2101.06562,
  title  = {Asynchronous Multi-View SLAM},
  author = {Anqi Joyce Yang and Can Cui and Ioan Andrei Bârsan and Raquel Urtasun and Shenlong Wang},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2101.06562},
  year   = {2021}
}

备注

25 pages, 23 figures, 13 tables

异步多视角 SLAM

摘要

关键词

引用

备注

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