ECMD：面向 SLAM 的以事件为中心多传感驾驶数据集
机器人学
2023-11-07 v1 数据库
摘要
利用多种传感器可增强复杂环境感知，提升对不同光照条件与高速运动模式的鲁棒性，实现精确定位与建图。本文提出 ECMD，一个以事件为中心的多传感数据集，包含 81 个序列，覆盖超过 200 km 的多种挑战性驾驶场景，包括高速运动、重复场景、动态物体等。ECMD 提供来自两组不同分辨率（640*480、346*260）立体事件相机、立体工业相机、红外相机、顶部安装机械 LiDAR 与两台倾斜 LiDAR、两个消费级 GNSS 接收机以及车载 IMU 的数据。同时，车辆真值由厘米级高精度 GNSS-RTK/INS 导航系统获取。所有传感器均经过良好标定并在硬件层级时间同步，同时记录数据。我们额外评估了若干 state-of-the-art SLAM 算法，以基准测试视觉与 LiDAR SLAM 并识别其局限。数据集可在 https://arclab-hku.github.io/ecmd/ 获取。
引用
@article{arxiv.2311.02327,
title = {ECMD: An Event-Centric Multisensory Driving Dataset for SLAM},
author = {Peiyu Chen and Weipeng Guan and Feng Huang and Yihan Zhong and Weisong Wen and Li-Ta Hsu and Peng Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.02327},
year = {2023}
}