VECtor：一种面向多传感器SLAM的通用以事件为中心的基准
机器人学
2022-07-05 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
事件相机近年来日益受到关注，因其在高动态或光照挑战性情形下具有补充常规相机的强大潜力。同时定位与地图构建（SLAM）正是一个可能受益于事件相机加入的重要问题。然而，为确保基于事件的多传感器SLAM取得进展，亟需新颖的基准序列。我们的贡献是首套由多传感器装置采集的完整基准数据集，该装置包含基于事件的立体相机、常规立体相机、多个深度传感器以及惯性测量单元。该装置经过完全硬件同步并进行了精确的外参标定。所有序列均附带由高精度外部参考设备（如动作捕捉系统）采集的地面真值数据。各序列涵盖小规模与大规模环境，并针对动态视觉传感器所面临的特定挑战。
引用
@article{arxiv.2207.01404,
title = {VECtor: A Versatile Event-Centric Benchmark for Multi-Sensor SLAM},
author = {Ling Gao and Yuxuan Liang and Jiaqi Yang and Shaoxun Wu and Chenyu Wang and Jiaben Chen and Laurent Kneip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.01404},
year = {2022}
}