WaterSplat-SLAM：水下环境中基于单目图像的高保真SLAM
机器人学
2026-04-07 v1
摘要
水下单目SLAM是一个具有从自主水下航行器到海洋考古学等应用的挑战性问题。然而，现有的水下SLAM方法在生成高保真渲染地图方面存在困难。本文提出WaterSplat-SLAM，一种新的单目水下SLAM系统，实现稳健的姿态估计和高保真稠密映射。具体而言，我们将语义中等滤波集成到双视图3D重建中，以适用于水下的相机跟踪和深度估计。进一步地，我们提出一种语义引导的渲染和自适应地图管理策略，采用在线中等感知的高斯地图，对水下环境进行高保真且紧凑的建模。实验在多个水下数据集上进行，表明WaterSplat-SLAM在水下环境中实现了稳健的相机跟踪和高保真渲染。
引用
@article{arxiv.2604.04642,
title = {WaterSplat-SLAM: Photorealistic Monocular SLAM in Underwater Environment},
author = {Kangxu Wang and Shaofeng Zou and Chenxing Jiang and Yixiang Dai and Siang Chen and Shaojie Shen and Guijin Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.04642},
year = {2026}
}
备注
8 pages, 6 figures