A1 SLAM：基于 A1 quadruped 机载传感器的四足机器人 SLAM

四足机器人因其在多种地形上导航的通用性及在若干应用中的实用性，在过去几年中备受关注。为使四足机器人在无先验预定义地图的情况下导航，必须依赖 SLAM 方法来进行定位并构建环境地图。尽管 SLAM 与四足机器人领域的研究兴趣与发展激增，至今仍缺乏一个利用廉价四足机器人机载传感器的开源软件包。这催生了 A1 SLAM 软件包——一个开源 ROS 软件包，利用机器人出厂默认传感器为 Unitree A1 四足机器人提供实时、高性能的 SLAM 能力。A1 SLAM 使用因子图范式求解 PoseSLAM 问题，以优化整个轨迹上的位姿。该算法的一个主要设计特点是使用完全连接的 LiDAR 里程计因子的滑动窗口。A1 SLAM 已与 Google 的 Cartographer 进行基准对比，并展现出更优性能，尤其在经历剧烈运动的轨迹上。