用于多机器人SLAM应用的增材制造开源四足机器人
机器人学
2024-10-02 v1
摘要
本工作介绍了四足机器人Squeaky的设计与开发，旨在作为单机器人和多机器人SLAM、计算机视觉以及强化学习的研究与学习平台。当从单机器人应用扩展到多机器人应用时，由于成本可能随车队规模呈指数增长，经济实惠的机器人变得必要。SLAM对于机器人感知和定位其环境以执行洞穴探索、灾难援助和远程检查等应用至关重要。为了提高效率，可以使用机器人车队来合并地图以实现多机器人SLAM。Squeaky是一款经济实惠的四足机器人，设计具有易于适应的硬件和软件，能够从多个机器人在共享网络下创建合并地图，并以开源形式提供，以造福研究社区。
引用
@article{arxiv.2410.00122,
title = {Additively Manufactured Open-Source Quadruped Robots for Multi-Robot SLAM Applications},
author = {Zachary Fuge and Benjamin Beiter and Alexander Leonessa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.00122},
year = {2024}
}