S3E：面向协同SLAM的多机器人多模态数据集
机器人学
2024-11-05 v8 计算机视觉与模式识别
摘要
对协同机器人系统集体执行复杂任务的需求日益增长，使研究界更加聚焦于推进协作环境下的同时定位与建图（SLAM）。尽管如此，现有协同轨迹数据集在规模与多样性上仍有限，尤其在视角受限场景中，协同SLAM（C-SLAM）的泛化能力对多智能体任务的可行性至关重要。为弥补这一不足，我们推出S3E这一大规模多模态数据集。S3E由一支无人地面车辆编队遍历四种不同协同轨迹范式采集，包含13个室外序列与5个室内序列。这些序列具备精细同步与空间标定的数据流，包括360度激光雷达点云、高分辨率立体图像、高频惯性测量单元（IMU）以及超宽带（UWB）相对观测。我们的数据集不仅在规模、场景多样性和数据复杂度上超越以往工作，还为协同与单体SLAM方法提供了详尽分析与基准。有关数据集及最新信息，请访问我们的仓库：https://pengyu-team.github.io/S3E。
引用
@article{arxiv.2210.13723,
title = {S3E: A Multi-Robot Multimodal Dataset for Collaborative SLAM},
author = {Dapeng Feng and Yuhua Qi and Shipeng Zhong and Zhiqiang Chen and Qiming Chen and Hongbo Chen and Jin Wu and Jun Ma},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.13723},
year = {2024}
}
备注
Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)