COSMO-Bench：用于协作SLAM优化的基准
机器人学
2025-09-16 v2
摘要
近年来，针对多机器人协同同时定位与制图（Collaborative SLAM, C-SLAM）的分布式优化算法研究聚焦。然而，该领域的研究受限于缺乏标准化基准数据集。此类数据集在单机器人SLAM领域发挥了巨大作用，多机器人问题的研究者将从专门的数据集中受益良多。为填补这一空白，我们设计并发布了协作开源多机器人优化基准（Collaborative Open-Source Multi-robot Optimization Benchmark, COSMO-Bench）——一个由C-SLAM前端和真实世界激光数据派生出的24个数据集套件。数据 DOI: https://doi.org/10.1184/R1/29652158
引用
@article{arxiv.2508.16731,
title = {COSMO-Bench: A Benchmark for Collaborative SLAM Optimization},
author = {Daniel McGann and Easton R. Potokar and Michael Kaess},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.16731},
year = {2025}
}