面向带有目标图匹配的水下机器人团队的分布式鲁棒声学通信高效SLAM(DRACo-SLAM2)
机器人学
2025-08-01 v1
摘要
我们提出DRACo-SLAM2，一种针对配备多波束成像声纳的水下机器人团队的分布式SLAM框架。该框架在原有DRACo-SLAM基础上引入了将声纳地图表示为对象图的新方法，利用对象图匹配实现无需依赖先验几何信息的高效机器人环路闭合检测。为更好适应水下扫描匹配的需求与特点，我们提出增量组别一致测量集最大化(GCM)，这是一种对偶测量集最大化(PCM)的修改，有效处理相邻机器人环路闭合共享类似注册误差的情形。该方法通过在仿真和真实世界数据集上的大量比较分析进行了验证。
引用
@article{arxiv.2507.23629,
title = {DRACo-SLAM2: Distributed Robust Acoustic Communication-efficient SLAM for Imaging Sonar EquippedUnderwater Robot Teams with Object Graph Matching},
author = {Yewei Huang and John McConnell and Xi Lin and Brendan Englot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.23629},
year = {2025}
}