RaNDT SLAM：基于强度增强正态分布变换的雷达SLAM
机器人学
2024-08-22 v1 计算机视觉与模式识别
信号处理
摘要
由于非结构化和可能视觉受限的环境，救援机器人对感知算法提出了高要求。旋转调频连续波雷达是此类环境中用于SLAM的一种新兴传感模态。然而，雷达SLAM复杂的噪声特性使得，特别是在室内应用中，计算量大且速度慢。在这项工作中，我们引入了一个新颖的雷达SLAM框架，RaNDT SLAM，它运行快速并生成准确的机器人轨迹。该方法基于由雷达强度测量增强的正态分布变换。运动估计基于运动模型、IMU数据和强度增强正态分布变换配准的融合。我们在一个新的基准数据集和Oxford Radar RobotCar数据集上评估了RaNDT SLAM。新数据集包含室内和室外环境以及多种传感模态（LiDAR、雷达和IMU）。
引用
@article{arxiv.2408.11576,
title = {RaNDT SLAM: Radar SLAM Based on Intensity-Augmented Normal Distributions Transform},
author = {Maximilian Hilger and Nils Mandischer and Burkhard Corves},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.11576},
year = {2024}
}
备注
This work was accepted by the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2024