结合点不确定性的雷达SLAM
机器人学
2025-01-03 v2
摘要
雷达SLAM在雾、灰尘和烟雾等恶劣条件下具有鲁棒性,但受到雷达感知稀疏性和噪声(包括散斑噪声和多径效应)的影响。本研究通过结合点不确定性,提供了一个性能增强的雷达SLAM系统。基本系统是一个雷达惯性里程计系统,利用速度辅助的雷达点和高频惯性测量。我们首先提出通过考虑雷达感知的本质,在极坐标下对雷达点的不确定性进行建模。然后,将所提出的不确定性模型集成到数据关联模块中,并用于后端状态估计。在公共数据集和自采集数据集上的真实世界实验验证了所提出模型和方法的有效性。研究结果强调了结合点不确定性来改进雷达SLAM系统的潜力。我们在https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/RIO公开了代码和收集的数据集。
引用
@article{arxiv.2402.16082,
title = {Incorporating Point Uncertainty in Radar SLAM},
author = {Yang Xu and Qiucan Huang and Shaojie Shen and Huan Yin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.16082},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 8 figures, Accepted by IEEE RA-L