具有可证明性能保证的分布式回环检测资源感知算法
机器人学
2019-01-18 v1 数据结构与算法
摘要
机器人间回环检测,例如用于协作同步定位与建图(CSLAM),是 GPS 拒止环境下许多多机器人应用的基本能力。在真实场景中,这是一个资源密集型过程,涉及交换观测和验证潜在匹配。这对具有各种操作和资源约束(例如限制能耗、通信带宽和计算能力)的小型低成本机器人提出了严峻挑战。本文提出用于分布式机器人间回环检测的资源感知算法。具体而言,我们旨在选择一组潜在机器人间回环的子集,以在不超过计算和通信预算的前提下最大化一个单调子模性能度量。我们证明该问题一般是 NP-hard 的,并给出具有可证明性能保证的高效近似算法。采用凸松弛方案来在真实和合成 SLAM 基准上证明所提框架的近最优性能。
引用
@article{arxiv.1901.05925,
title = {Resource-Aware Algorithms for Distributed Loop Closure Detection with Provable Performance Guarantees},
author = {Yulun Tian and Kasra Khosoussi and Jonathan P. How},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.05925},
year = {2019}
}
备注
International Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics (WAFR) 2018 (Extended Version)