与我高效资源通信：面向分布式回环检测的最优通信规划
机器人学
2018-03-13 v4
摘要
由于协同同时定位与建图（CSLAM）的分布式特性，检测机器人间回环闭合需要与其他机器人共享感知数据。一种朴素的数据共享方法极易造成任务关键资源的浪费。本文研究 CSLAM 的后勤方面。特别地，我们提出一个通用的资源高效通信规划框架，该框架同时考虑交换数据的总量以及参与机器人间由此引发的任务分工。与其他最优方法相比，我们的框架能够在交换数据量显著更少且影响所引发工作负载的同时，验证相同的潜在机器人间回环闭合集合。我们开发了一种用于寻找全局最优通信策略的快速算法，并给出理论分析以刻画更简单策略达到最优的充要条件。所提框架使用来自 KITTI 里程计基准数据集的数据进行了广泛评估。
引用
@article{arxiv.1709.06675,
title = {Talk Resource-Efficiently to Me: Optimal Communication Planning for Distributed Loop Closure Detection},
author = {Matthew Giamou and Kasra Khosoussi and Jonathan P. How},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.06675},
year = {2018}
}
备注
ICRA 2018; final version