通过感知、通信和探索速度的联合设计实现节能SLAM
机器人学
2026-03-10 v1 人工智能
摘要
为了支持未来的空间机器智能应用，终身同步定位与地图构建(SLAM)引起了广泛关注。SLAM通常基于各种类型的移动机器人执行同步和连续的感知与通信来实现。本文通过联合考虑感知、通信和机械因素，重点分析了机器人执行终身SLAM的能效。系统模型基于配备2D激光雷达(LiDAR)和里程计的机器人构建。点云原始数据以及里程计数据通过无线传输到数据中心，在那里基于无监督深度学习的方法实现实时地图重建。联合优化感知持续时间、发射功率、发射持续时间和探索速度以最小化能耗。仿真和实验证明了我们提出方法的性能。
引用
@article{arxiv.2412.13912,
title = {Energy-Efficient SLAM via Joint Design of Sensing, Communication, and Exploration Speed},
author = {Zidong Han and Ruibo Jin and Xiaoyang Li and Bingpeng Zhou and Qinyu Zhang and Yi Gong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.13912},
year = {2026}
}