Wi-Closure：基于无线感知的可靠高效机器人间回环检测
机器人学
2022-11-24 v2
摘要
本文提出一种新算法 Wi-Closure，用于提升多机器人 SLAM 中回环检测的计算效率与鲁棒性。我们的方法在多机器人 SLAM 典型流程评估前，通过剪枝潜在回环的搜索空间，降低了经典方法的计算开销。Wi-Closure 利用机器人间无线通信信号的感知来识别空间上彼此接近的候选回环，即使它们处于非视距或环境中彼此远离的区域也能实现。我们在仿真与硬件实验中验证了方法的有效性。结果表明，与多机器人 SLAM 基线相比，使用 Wi-Closure 大幅减少了计算时间，仿真中降低 54%，硬件中降低 77%。重要的是，这并未牺牲精度。使用 Wi-Closure 在仿真中将绝对轨迹估计误差降低 99%，在硬件实验中降低 89.2%。这一提升部分归因于 Wi-Closure 能够避免经典方法在具有挑战性的重复环境中通常发生的灾难性优化失败。
引用
@article{arxiv.2210.01320,
title = {Wi-Closure: Reliable and Efficient Search of Inter-robot Loop Closures Using Wireless Sensing},
author = {Weiying Wang and Anne Kemmeren and Daniel Son and Javier Alonso-Mora and Stephanie Gil},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.01320},
year = {2022}
}
备注
6 pages without references