基于位姿约束的鲁棒光照回环检测
机器人学
2020-01-01 v1
摘要
背景：回环检测是机器人导航与同步定位与建图（SLAM）中的关键部分。基于外观的回环检测仍面临许多挑战，如光照变化、感知混叠以及日益增长的计算复杂度。方法：本文中，我们提出了一种结合光照鲁棒描述子 DIRD 与里程计信息的视觉回环检测算法。估计的位姿与方差由视觉惯性里程计（VIO）计算，随后基于图像间距离寻找回环候选区域。我们使用结合欧氏距离与马氏距离的新距离以及动态阈值来选取回环候选区域。最后，在回环候选区域内，我们使用 DIRD（一种光照鲁棒描述子）进行图像检索。结果：所提算法在 KITTI_00 与 EuRoc 数据集上进行了评估。结果表明回环区域可被正确检测且时间消耗有效降低。我们将其与 SeqSLAM 算法比较，所提算法在 PR 曲线上取得更好性能。
引用
@article{arxiv.1912.12367,
title = {Illumination Robust Loop Closure Detection with the Constraint of Pose},
author = {Deli Yan and Wenkun Tuo and Weiming Wang and Shaohua Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.12367},
year = {2020}
}