基于道路标记的轻量级地点识别与回环检测
计算机视觉与模式识别
2017-10-23 v1
摘要
在本文中，我们提出一种高效算法，仅利用相机信息实现鲁棒的地点识别与回环检测。我们的流水线纯粹依赖于道路标记的空间定位与语义信息。道路标记序列数据库的创建是在线进行的，这使得该方法适用于视觉 SLAM 技术的实时回环闭合。此外，我们的算法对多种天气条件、车辆遮挡和阴影具有鲁棒性。我们进行了大量实验，突出了所提方法的有效性与可扩展性。
引用
@article{arxiv.1710.07434,
title = {Light-weight place recognition and loop detection using road markings},
author = {Oleksandr Bailo and Francois Rameau and In So Kweon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.07434},
year = {2017}
}