LoopSmart：基于曲面闭环的视觉SLAM
计算机视觉与模式识别
2018-01-08 v1
摘要
我们提出一种闭合曲面闭环的视觉同步定位与地图构建（SLAM）框架。它结合了稀疏特征匹配与稠密曲面对齐。稀疏特征匹配用于视觉里程计以及稠密闭环检测时的全局相机位姿微调，而稠密曲面对齐是闭合大闭环并解决曲面不匹配问题的方式。为实现智能稠密曲面闭环，我们提出了一种基于CUDA的高效全局点云配准方法以及一种依赖于地图内容的闭环验证方法。我们在不同数据集上进行了大量实验，所提方法在相机轨迹与曲面重建精度方面均优于当前最优方法。
引用
@article{arxiv.1801.01572,
title = {LoopSmart: Smart Visual SLAM Through Surface Loop Closure},
author = {Guoxiang Zhang and YangQuan Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.01572},
year = {2018}
}