具有回环闭合与全局优化的全景环带 SLAM
机器人学
2021-08-04 v2 计算机视觉与模式识别
图像与视频处理
摘要
本文提出全景环带同步定位与建图（PA-SLAM），一种基于全景环带透镜的视觉 SLAM 系统。在跟踪前端提出了一种混合点选择策略，其保证了关键点的可重复性并支持基于词袋法的回环检测。每一个检测到的回环候选都经过几何验证，并估计 相对位姿约束以在后端执行位姿图优化和全局光束法平差。在真实世界数据集上的全面实验表明，混合点选择策略可实现可靠的回环检测，且通过全局优化显著降低了累积误差与尺度漂移，使 PA-SLAM 在保持高鲁棒性与高效率的同时达到最先进的精度。
引用
@article{arxiv.2102.13400,
title = {Panoramic annular SLAM with loop closure and global optimization},
author = {Hao Chen and Weijian Hu and Kailun Yang and Jian Bai and Kaiwei Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.13400},
year = {2021}
}
备注
Accepted to Applied Optics. 12 pages, 11 figures, 3 tables