PAPL-SLAM: 以主轴锚定的单目点线SLAM

在点线SLAM系统中，线结构信息的利用和线的优化是两个重要问题。前者通常通过结构规律性来解决，而后者则通常涉及对线的最小参数表示进行优化。然而，将这两个步骤分离会导致彼此之间约束信息的丢失。我们将方向相似的线锚定到主轴上，并以 $n+2$ 个参数优化 $n$ 条线，从而同时解决这两个问题。我们的方法考虑了场景的结构信息，这些信息可以轻松地扩展到不同的世界假设中，从而显著减少需要优化的线参数数量，实现快速且精确的制图和跟踪。为了进一步增强系统的鲁棒性并避免错位，我们对线轴概率数据关联进行了建模，并提供了轴的创建、更新和优化算法。此外，考虑到大多数现实场景符合亚特兰大世界假设，我们提供了基于垂直先验和消失点的结构线检测策略。在 various indoor and outdoor 数据集上的实验结果和消融研究表明，我们的方法有效。