利用考虑一般对称类型的明确位姿参数进行基于物体的SLAM
计算机视觉与模式识别
2023-03-15 v1
摘要
对称物体在不同视角下的观测可能完全相同，其存在会恶化同时定位与建图(SLAM)的性能。本工作提出了一种即使在存在对称物体时也能鲁棒优化相机与物体位姿的系统。我们根据物体的对称特性将其分为三类，这种方式高效且有效，因为它既能处理一般物体，又可使同一类别中的物体关联同一种模糊类型。随后我们仅提取与各类别对应的明确参数，并将其用于数据关联以及相机与物体位姿的联合优化。所提方法通过去除模糊参数并尽可能利用有用的几何信息，为SLAM性能提供了显著的鲁棒性。与基线算法的对比证实了该系统在物体跟踪与位姿估计方面的优越性能，即使在基线失效的极具挑战性场景中亦如此。
引用
@article{arxiv.2303.07872,
title = {Object-based SLAM utilizing unambiguous pose parameters considering general symmetry types},
author = {Taekbeom Lee and Youngseok Jang and H. Jin Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.07872},
year = {2023}
}
备注
This paper has been accepted to ICRA 2023