更高还是更低:基于物体的SLAM中的挑战
机器人学
2023-10-23 v1
摘要
同步定位与建图(SLAM)作为计算机视觉中的基础任务,近年来因自动驾驶与无人机的快速发展而对性能提出了更高要求。传统SLAM算法高度依赖点、线等基本几何特征,这些特征易受环境影响。相反,更高层的物体特征提供了更丰富的信息,对提升框架整体性能至关重要。然而,物体特征的有效利用需仔细考量诸多挑战,包括复杂性与处理速度。鉴于高层物体特征与低层几何特征的优劣,在SLAM框架内做出明智选择变得必不可少。综合考虑这些因素,本文对几何特征与物体特征进行了透彻比较,分析了当前SLAM框架中物体特征的主流应用方法,并全面概述了基于物体的SLAM所涉及的主要挑战。
引用
@article{arxiv.2310.13256,
title = {Higher or Lower: Challenges in Object based SLAM},
author = {Zhihe Zhang and Hao Wei and Hongtao Nie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.13256},
year = {2023}
}
备注
9 pages, 6 figures