避免基于点与线特征的单目视觉 SLAM 退化
机器人学
2021-12-28 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出一种针对基于点与线的视觉 SLAM 算法的退化避免方法。视觉 SLAM 主要使用点特征。然而，点特征在低纹理与光照变化环境中缺乏鲁棒性。因此，线特征被用于弥补点特征的弱点。此外，点特征难以表示肉眼可辨的特征，意味着映射的点特征无法被识别。为克服上述局限，先前研究积极采用了线特征。然而，由于使用线特征的过程中会出现退化，本文尝试解决该问题。首先，给出一种识别退化线的简单方法。此外，提出一种新颖的结构约束以避免退化问题。最后，实现了一个基于点与线的单目 SLAM 系统，采用鲁棒的基于光流的线跟踪方法。结果通过使用 EuRoC 数据集的实验验证，并与其他最先进算法比较。证明我们的方法产生了更精确的定位与建图结果。
引用
@article{arxiv.2103.01501,
title = {Avoiding Degeneracy for Monocular Visual SLAM with Point and Line Features},
author = {Hyunjun Lim and Yeeun Kim and Kwangik Jung and Sumin Hu and Hyun Myung},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.01501},
year = {2021}
}
备注
8 pages to be published in ICRA2021