一种用于增强 LiDAR SLAM 的实时退化感知与补偿方法
机器人学
2024-12-11 v1
摘要
LiDAR 广泛应用于同时定位与建图（SLAM）和自动驾驶中。LiDAR 里程计在多传感器融合中具有重要作用。然而，在某些非结构化环境中，由于点云配准无法约束 LiDAR 的位姿（因其几何特征稀疏），导致多传感器融合精度退化。为解决这一问题，我们提出了一种新颖的实时方法来感知并补偿 LiDAR 的退化。首先，本文引入了一个具有明确含义的退化因子，可用于衡量 LiDAR 的退化程度。然后，基于密度的空间聚类方法（DBSCAN）自适应地感知退化，具有更好的环境泛化能力。最后，退化感知结果被用于融合 LiDAR 与 IMU，从而有效抵抗退化效应。在我们数据集上的实验表明该方法具有高精度和鲁棒性，并验证了算法对不同环境和 LiDAR 扫描模态的适应性。
引用
@article{arxiv.2412.07513,
title = {A Real-time Degeneracy Sensing and Compensation Method for Enhanced LiDAR SLAM},
author = {Zongbo Liao and Xuanxuan Zhang and Tianxiang Zhang and Zhi Li and Zhenqi Zheng and Zhichao Wen and You Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.07513},
year = {2024}
}
备注
13 pages