具有非重叠视场的多相机簇 SLAM 中的退化运动
计算机视觉与模式识别
2015-06-26 v1 机器人学
摘要
针对使用具有非重叠视场的多相机簇的同步定位与建图系统，本文给出了导致解退化的相对运动与点特征模型配置的分析。该 SLAM 优化系统旨在最小化图像空间重投影误差，并被公式化为包含一个簇中任意数量的组件相机，在两个关键帧上观测任意数量的点特征。测量雅可比矩阵被转换以暴露降维表示，从而系统的退化可由一个稠密子矩阵的秩来确定。对于特定簇配置，我们确定了一组足以导致退化的相对运动，其与目标模型几何无关。此外，研究表明，增加簇内相机数量并在两个关键帧上跨不同相机观测特征，可显著减小退化运动集的大小。
引用
@article{arxiv.1506.07597,
title = {Degenerate Motions in Multicamera Cluster SLAM with Non-overlapping Fields of View},
author = {Michael J. Tribou and David W. L. Wang and Steven L. Waslander},
journal= {arXiv preprint arXiv:1506.07597},
year = {2015}
}
备注
18 pages, 18 figures