LiDAR SLAM 中的动态标定：集成 AI 与几何方法的 INAF Fusion 实时反馈
机器人学
2025-10-20 v1
摘要
本文提出了一种新的融合技术，用于 LiDAR 同时定位与地图构建（SLAM），以提高定位和三维地图的精度。我们的方案以推断注意力融合（INAF）模块为核心，将 AI 与几何里程计相结合。利用KITI数据集的LiDAR数据，INAF根据环境反馈动态调整注意力权重，增强系统的适应性和测量精度。该方法提高了定位和三维地图的精度，展示了该融合技术在复杂场景下增强自主导航系统潜力的可能性。
引用
@article{arxiv.2510.15803,
title = {Dynamic Recalibration in LiDAR SLAM: Integrating AI and Geometric Methods with Real-Time Feedback Using INAF Fusion},
author = {Zahra Arjmandi and Gunho Sohn},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.15803},
year = {2025}
}
备注
9 pages, 9 figures