抗退化的 LiDAR-雷达 - 惯性里程计

在自主性日益增强的未来，使自主机器人能够在挑战性环境中稳健运行是必要的。对于许多自主系统而言，估计和里程计仍然是一个单点故障，从中恢复往往困难甚至不可能。因此，稳健的里程计解决方案至关重要。在这项工作中，提出了一种用于里程计的紧耦合 LiDAR-雷达 - 惯性融合方法，通过利用互补的感知模态来减轻 LiDAR 退化的影响，同时在条件良好的环境中保持 LiDAR 的精度。所提出的方法在基于因子图的窗口平滑器中结合了多种模态，并采用了特定于传感器信息的因子公式，这使得在退化情况下，部分信息可以沿非退化轴传递给图。该方法在真实世界测试中进行了评估，测试对象为经历几何自相似性和遮蔽遮挡等退化条件的飞行机器人。为了造福社区，我们发布了所展示的数据集：https://github.com/ntnu-arl/lidar_degeneracy_datasets。