面向以地图为中心的回环检测的鲁棒光几何时序定位
机器人学
2019-01-31 v2
摘要
以地图为中心的 SLAM 因其长期建图问题的准确性与高效性，正作为传统基于图的 SLAM 的替代方案兴起。然而，在以地图为中心的 SLAM 中，回环闭合过程不同于传统 SLAM，且错误回环闭合的后果更具破坏性且不可逆转。本文针对以地图为中心的 SLAM 中的回环闭合问题，提出一种紧耦合的光几何度量定位方法。具体而言，我们的方法结合了来自 LiDAR 与相机传感器的互补约束，并利用序贯观测验证回环闭合候选。所提方法提供了一种基于视觉证据的外点剔除，可有效去除由地点识别或定位外点引起的失败。我们证明了该方法不仅比传统全局 ICP 方法更准确，而且对错误的初始位姿猜测具有鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1901.07660,
title = {Robust Photogeometric Localization over Time for Map-Centric Loop Closure},
author = {Chanoh Park and Soohwan Kim and Peyman Moghadam and Jiadong Guo and Sridha Sridharan and Clinton Fookes},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.07660},
year = {2019}
}
备注
To Appear in IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, ACCEPTED JANUARY 2019