基于循环闭合检测的单维磁场在线 SLAM

我们提出了一种轻量级的磁场同时定位与地图构建（SLAM）方法，用于校正 odometry 路径中的漂移，关注点仅在 odometry 而非地图构建。我们将过去的磁场读取值表示为一条一维轨迹，以此对当前的磁场观测进行匹配。该方法简化为基于当前姿态状态估计和磁场的序列循环闭合检测与决策。我们将其与使用扩展卡尔曼平滑器融合 odometry 增量和检测到的循环闭合时间的路径估计框架相结合。我们展示了该模型在多个实际案例中的实际应用，这些案例涉及在室内场景中移动的手持 iPad。