一种快速、完整、基于点云的 LiDAR 里程计与建图回环检测
机器人学
2019-09-27 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出一种回环检测方法，用于校正 LiDAR 里程计与建图（LOAM）中的长期漂移。我们提出的方法计算关键帧的二维直方图（局部地图块），并使用二维直方图归一化互相关作为当前关键帧与地图中关键帧之间的相似度度量。我们表明该方法快速、对旋转不变，并产生可靠且准确的回环检测。所提方法经精心工程实现并集成至 LOAM 算法中，形成一个完整且实用的即用系统。为以回环检测基准造福社区，整个系统已在 Github 上开源。
引用
@article{arxiv.1909.11811,
title = {A fast, complete, point cloud based loop closure for LiDAR odometry and mapping},
author = {Jiarong Lin and Fu Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.11811},
year = {2019}
}