用于回环检测的 LiDAR Iris
机器人学
2020-07-03 v3 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出了一种名为 LiDAR Iris 的 LiDAR 点云全局描述子，用于快速且准确的回环检测。在对 LiDAR-Iris 图像表示进行多次 LoG-Gabor 滤波和阈值处理后，可为每个点云获得二值签名图像。给定两个点云，它们的相似度可计算为分别从这两个点云提取的两个对应二值签名图像的汉明距离。我们的 LiDAR-Iris 方法利用 LiDAR-Iris 表示的傅里叶变换，在假设 3D (x,y,yaw) 位姿空间的情况下，可实现描述子层面的位姿不变回环检测；尽管我们的方法通常也可通过额外的 IMU 传感器重新对齐点云，应用于 6D 位姿空间。在五个道路场景序列上的实验结果证明了其在回环检测方面的卓越性能。
引用
@article{arxiv.1912.03825,
title = {LiDAR Iris for Loop-Closure Detection},
author = {Ying Wang and Zezhou Sun and Cheng-Zhong Xu and Sanjay Sarma and Jian Yang and Hui Kong},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.03825},
year = {2020}
}
备注
IROS 2020