NDD：一种基于正态分布的3D点云回环检测描述子
机器人学
2022-09-28 v1
摘要
回环检测是复杂环境下机器人长期导航的关键技术。本文提出一种名为正态分布描述子（NDD）的全局描述子，用于3D点云回环检测。该描述子将点云的概率密度分数与熵共同编码为描述子。我们还提出一种快速旋转对齐过程，并使用相关系数作为描述子间的相似度。实验结果表明，我们的方法在准确率和效率上均优于SOTA点云描述子。源代码已公开，可集成到现有激光雷达里程计与建图（LOAM）系统中。
引用
@article{arxiv.2209.12513,
title = {NDD: A 3D Point Cloud Descriptor Based on Normal Distribution for Loop Closure Detection},
author = {Ruihao Zhou and Li He and Hong Zhang and Xubin Lin and Yisheng Guan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.12513},
year = {2022}
}