GeoLCR：基于注意力的几何回环闭合与配准
机器人学
2023-07-18 v6
摘要
我们提出了一种专为利用基于 Lidar 的感知进行回环检测与配准而设计的新型算法。我们的回环检测方法包括对点云进行体素化，随后进行重叠计算以确认车辆是否已完成回环。我们通过一种创新的点级配准模型进一步提升当前位姿的精度。我们算法的高效性已在多个知名数据集上进行了评估，包括 KITTI、KITTI-360、Nuscenes、Complex Urban、NCLT 和 MulRan。在比较方面，我们的方法在平移与旋转估计的精度上实现了高达两倍的提升。尤其值得注意的是，我们的方法在具有挑战性的序列上表现优异，成为首个在回环检测中实现完美 100% 成功率的算法。
引用
@article{arxiv.2302.13509,
title = {GeoLCR: Attention-based Geometric Loop Closure and Registration},
author = {Jing Liang and Sanghyun Son and Ming Lin and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.13509},
year = {2023}
}