基于激光雷达的显式遮挡建模物体分类
机器人学
2019-07-11 v2 计算机视觉与模式识别
图像与视频处理
摘要
LIDAR 是无人工地面车辆（UGV）最重要的传感器之一。基于激光雷达点云的物体检测与分类是 UGV 的一项关键技术。在物体检测与分类中，相邻物体间的相互遮挡是影响精度的重要因素。本文将遮挡视为点云数据的一种内在属性。我们提出一种显式建模遮挡的新方法。随后在分类步骤中考虑该遮挡属性。我们在 KITTI 数据集上进行了实验。实验结果表明，利用我们所建模的遮挡属性，分类器获得了好得多的性能。
引用
@article{arxiv.1907.04057,
title = {Lidar-based Object Classification with Explicit Occlusion Modeling},
author = {Xiaoxiang Zhang and Hao Fu and Bin Dai},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.04057},
year = {2019}
}