SegMatch：基于分割的 3D 点云回环检测
机器人学
2019-01-16 v2
摘要
3D 数据上的回环检测是一项具有挑战性的任务，通常通过改造基于图像的解决方案来处理。基于局部特征的方法存在歧义性且对环境变化的鲁棒性不足，而基于全局特征的方法则依赖于视角。我们提出了 SegMatch，一种基于 3D 分割匹配的可靠回环检测算法。分割在局部和全局描述之间提供了良好的折中，融合了它们的优势同时减少了各自的缺点。SegMatch 不依赖于“完美分割”的假设，也不依赖于环境中“物体”的存在，这使得它能够在大规模、非结构化环境中可靠执行。我们定量地证明，SegMatch 能够在 KITTI 里程计数据集的最大序列上以 1Hz 的频率实现精确定位。我们进一步展示了该算法如何在在线运行过程中实时可靠地检测并闭合回环。此外，SegMatch 算法的源代码将在发表后公开。
引用
@article{arxiv.1609.07720,
title = {SegMatch: Segment based loop-closure for 3D point clouds},
author = {Renaud Dubé and Daniel Dugas and Elena Stumm and Juan Nieto and Roland Siegwart and Cesar Cadena},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.07720},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 8 figures