面向单目 vSLAM 的原创回环检测算法
计算机视觉与模式识别
2018-06-26 v1
摘要
基于视觉的同步定位与建图（vSLAM）是移动机器人学中一个成熟的问题，而单目 vSLAM 是当今该问题最具挑战性的变体之一。在本工作中，我们研究了 vSLAM 中的核心后处理优化机制之一，即回环检测（loop-closure detection）。我们分析了现有方法，并提出了一种原创的回环检测算法，该算法适用于稠密、半稠密和基于特征的 vSLAM 方法。我们对算法进行了实验评估，结果表明它有助于提高建图精度，同时加速单目 vSLAM 流程，使其能够实时用于控制小型多旋翼飞行器（无人机）。
引用
@article{arxiv.1707.04771,
title = {Original Loop-closure Detection Algorithm for Monocular vSLAM},
author = {Andrey Bokovoy and Konstantin Yakovlev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.04771},
year = {2018}
}