回环闭合与变化物体的同步检测
机器人学
2019-02-27 v1
摘要
在大型非平稳环境中的回环闭合检测（LCD）仍然是机器人视觉同步定位与建图（vSLAM）中的一个重要挑战。为降低计算和感知复杂度，若 vSLAM 系统具备图像变化检测（ICD）能力则十分有益。与以往 ICD 应用不同，时间关键的 vSLAM 应用不能假设存在离线背景建模阶段，或依赖维护密集的背景模型。为解决此问题，我们引入了一种无需背景建模的新型免维护 ICD 框架。具体而言，我们证明了 LCD 可以以极小的额外代价复用为 ICD 的主要过程。基于这些概念，我们开发了一种能够实现同步 LCD 与 ICD 的新型 vSLAM 组件。基于具有挑战性的跨季节 LCD 场景的 ICD 实验验证了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1902.09822,
title = {Simultaneous Detection of Loop-Closures and Changed Objects},
author = {Tanaka Kanji and Yamaguchi Kousuke and Sugimoto Takuma},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.09822},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 3 figures, technical report