Scratchy:一种用于机器人竞赛的轻量化模块化自主机器人
机器人学
2019-05-15 v1
摘要
我们提出Scratchy——一种为低预算参赛而构建的模块化轻量机器人。其基座主要由标准4040铝型材制成,机器人由四个无刷直流电机驱动的麦克纳姆轮运动。结合激光测距仪,我们利用由编码器估算的里程计,通过粒子滤波器建图。RGB-D相机用于物体检测与位姿估计。此外,可选择使用6自由度机械臂从估计位姿抓取物体,或一般性地用于操作任务。该机器人可在一小时内组装完毕,并可装入两件手提行李或一件较大行李箱。因此,对于参加欧洲机器人联赛或RoboCup等机器人竞赛的学生团队而言,它具有巨大优势,从而使得参赛所需经费(常为学生团队的一大障碍)保持在较低水平。软件与附加硬件说明见:https://github.com/homer-robotics/scratchy。
引用
@article{arxiv.1905.05642,
title = {Scratchy: A Lightweight Modular Autonomous Robot for Robotic Competitions},
author = {Raphael Memmesheimer and Isabelle Kuhlmann and Mark Mints and Patrik Schmidt and Christian Korbach and Ida Germann and Dietrich Paulus},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.05642},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 6 figures, 4 tables, ICARSC2019