HOPPY：用于动态腿式机器人教学的开源套件
机器人学
2021-03-16 v1
摘要
本文介绍HOPPY，一个用于机器人教学的开源、低成本、鲁棒且模块化的套件。该机器人以固定基座绕旋转龙门架动态跳跃。该套件旨在降低使用真实系统研究动态机器人与腿式运动的学习门槛。它通过促进并引导软件与硬件集成，将基础机器人课程的理论内容与实际动态机器人相衔接。本文描述了可使用该套件学习的主题，列出了其组件，讨论了推荐的实现实践，展示了基于仿真器与真实系统的实验结果，并提出了进一步改进建议。文中描述了一种简单的基于启发式的控制器，在配重辅助下可实现高达1.7m/s的速度、绕过小型物体并抑制外部扰动。HOPPY已被用作伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校机器人动力学与控制课程学期项目的对象。课程期间学生和教师对动手实践的积极反馈激励我们分享该套件并在未来持续改进。
引用
@article{arxiv.2103.08433,
title = {HOPPY: An Open-source Kit for Education with Dynamic Legged Robots},
author = {Joao Ramos and Yanran Ding and Young-woo Sim and Kevin Murphy and Daniel Block},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.08433},
year = {2021}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2010.14580