面向 NU Husky 机器人的动态窄径行走研究
机器人学
2023-12-21 v1
摘要
本研究旨在使东北大学（Northeastern University）的 Husky 多模态四足机器人能够像自然界中的各种动物一样在窄径上导航。Husky 配备了推进器以在动态机动过程中稳定机身，解决了空中 - 腿部系统固有的挑战。该方法将机器人建模为 HROM（Husky Reduced Model），并利用线性化动力学为窄径行走构建最优控制框架。本文提出了一种步态调度方法以生成开环行走步态，并通过高保真 Simscape 仿真验证了这些步态。文中展示了开环行走的实验结果，并探讨了推进该机器人系统发展的潜在方向。
引用
@article{arxiv.2312.12586,
title = {Towards dynamic Narrow path walking on NU's Husky},
author = {Kaushik Venkatesh Krishnamurthy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.12586},
year = {2023}
}
备注
60 pages, 27 figures