窄路径动态行走：集成姿态操控与推力矢量化
机器人学
2024-05-13 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本研究致力于提升东北大学 Husky 机器人在狭窄路径（如走涂装桥和单线吊篮）上的导航能力，该机器人能够集成姿态操控与推力矢量化。Husky 配备了推力装置，用于在这些狭窄路径上稳定其身体姿态。该项目涉及使用 HROM（Husky 简化顺序模型）对机器人进行建模，并开发一个最优控制框架。该框架基于 HROM 的多项式近似和分枢方法，推导出实现狭窄路径动态行走所必需的最优推力命令。通过使用 Matlab 进行仿真，验证了建模和控制设计方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2405.06070,
title = {Narrow-Path, Dynamic Walking Using Integrated Posture Manipulation and Thrust Vectoring},
author = {Kaushik Venkatesh Krishnamurthy and Chenghao Wang and Shreyansh Pitroda and Adarsh Salagame and Eric Sihite and Reza Nemovi and Alireza Ramezani and Morteza Gharib},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.06070},
year = {2024}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2312.12586