基于推力动力学与 QP 优化的 Harpy 捕获点控制增强

我们的工作旨在理解基于姿态操控与推力矢量化集成所带来的未探索的 locomotion 控制范式。这些技术在自然界中常见，例如靼鸟在几乎垂直墙面上使用翅膀行走。在本工作中，我们开发了一个集成 QP 求解器的捕获点控制器，用于为我们的 state-of-the-art Harpy 平台创建一种推力辅助动力学双足行走控制器。Harpy 是一种能够使用其 legs 和安装在主框架上的推力器进行双足-空中 locomotion 的机器人。尽管基于 centroidal 模型的捕获点控制在双足系统中已被广泛研究，但这些推力在确定双足机器人捕获点的用法尚未得到广泛探索。这些外部推力的加入可能导致 locomotion 的有趣解释，例如在水生双足 locomotion 中研究的虚拟浮力。在本工作中，我们推导了基于捕获点控制器的推力辅助双足行走方法，并在仿真中实现以研究其性能。