Harpy 推力辅助双足机器人的性能满足
机器人学
2020-04-30 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们将报告在双足机器人推力辅助行走的反馈设计方面的努力。我们将假定存在良好调谐的监督控制器，并着重于微调期望的关节轨迹以满足所寻求的性能。在此过程中，我们将基于参考调节器（reference governors）这一新兴思想设计一种中间滤波器。由于这些修正和冲击事件导致与期望周期轨道的偏差，我们将通过在步态周期双支撑相的短时间窗内应用预测方案，以鲁棒方式保证混合不变性。为实现混合不变性，我们将利用我们机器人中独特的特征，即推力器。
引用
@article{arxiv.2004.14337,
title = {Performance satisfaction in Harpy, a thruster-assisted bipedal robot},
author = {Pravin Dangol and Alireza Ramezani and Nader Jalili},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.14337},
year = {2020}
}
备注
7 pages, accepted in American Controls Conference (ACC) 2020