集成推进双足机器人推力与转矩特性的系统辨识

双足机器人是一类设计精巧且高度复杂的机器人,旨在模拟人类形态与运动。其发展标志着该领域的一个重要里程碑。然而,即便最先进的双足机器人也面临着地形变化、障碍物跨越、负载管理、重量分布以及从绊倒中恢复等挑战。通过集成推进器可以缓解这些挑战,推进器能够增强在不平坦地形上的稳定性,有助于规避障碍,并改善绊倒后的恢复能力。Harpy 是一款配备六个关节和两个推进器的双足机器人,作为实现与测试先进控制算法的硬件平台。本文聚焦于表征 Harpy 的硬件特性,以提升系统的整体鲁棒性、可控性与可预测性。文中还考察了用于预测螺旋桨式机构推力的仿真结果、推进器在 Harpy 平台上的集成与相关测试,以及电机转矩表征方法的探索及其在基于力的闭环阻抗控制硬件中的应用。