多模态腿式机器人的崎岖地形运动与单侧接触力调节
机器人学
2021-03-31 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
尽管腿式机器人设计者已取得诸多成就，但最先进的双足机器人容易摔倒，无法穿越极端崎岖地形，也无法直接调节单侧接触力。我们的目标是在单一平台中融合腿式与飞行机器人的优势。我们将展示，名为 Harpy 的双足腿式机器人中的推进器可用于稳定机器人的前向动力学，并使其能够跳过大型障碍物，这是一种此前未见报道的罕见能力。此外，我们将利用 Harpy 中推进器的作用，并展示可通过参考调节器（Reference Governor, RG）直接调节接触力，从而避免采用代价高昂的基于优化的方案。我们将仅在假设具备良好整定的监督控制器的前提下，解析步态参数并在步态周期内重新规划。随后，我们将聚焦于基于 RG 的关节期望轨迹微调，以满足单侧接触力约束。
引用
@article{arxiv.2103.15952,
title = {Rough-Terrain Locomotion and Unilateral Contact Force Regulations With a Multi-Modal Legged Robot},
author = {Kaier Liang and Eric Sihite and Pravin Dangol and Andrew Lessieur and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.15952},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 5 figure, submitted to accepted in American Control Conference (ACC)